洋洋洒洒两千余字的全员信中，理想汽车CEO李想关于城市NOA的量产计划尤为显眼。在启动高速NOA后，城市NOA上车元年将于2023年开启。

1月28日，李想在“CEO致全体员工的一封信”中表示，2023年软件2.0的技术产品落地将在中国正式开启，在最重要的智能电动车领域，基于BEV感知和Transformer模型，实现端到端训练的城市NOA导航辅助驾驶（不依赖HDMAP）会在2023年底开始落地，“这将是软件2.0对于物理世界改造的重要起点。”

据财联社记者不完全统计，除在广州率先开始城市NGP推送的小鹏P5外，理想、蔚来、魏牌等主机厂也将于今年陆续实现城市NOA的OTA推送。西部证券研报称，2023/24/25年搭载NOA的车型将分别达到70万/169万/348万辆，其中支持城市NOA功能的占比分别为17%/40%/70%。

对于自动驾驶初创企业而言，NOA同样是块必须吃下的蛋糕。去年底，轻舟智航宣布推出基于征程®5芯片的“轻舟乘风高阶辅助驾驶解决方案”，率先成为基于地平线征程5芯片的“高速+城区”NOA辅助驾驶解决方案提供商，量产时间定在了2023年中旬。

在李想的前述表述中，特意注明了“不依赖HDMAP（高精地图）”，这与城市NOA的特性不无关系。

有业内人士分析称，NOA是高阶智能驾驶辅助的正确打开方式，而城市NOA相对于高速NOA难度更大，“虽然基于高精地图的方案技术门槛会相对低一些，但是高精地图会带来数据昂贵、周期长、迭代难等问题，部分车企权衡后会选择重感知、轻地图的方案予以替代。”

毫末智行董事长张凯表示，毫末智行的城市NOH产品攻克了诸多难关，如根据导航路线实现自动变道超车、红绿灯识别、复杂路口通行、无保护左右转向等，同时还可针对车辆近距离切入、车辆阻塞占道、交叉路口、环岛、隧道、立交桥等复杂场景进行应对。

轻舟智航联合创始人、CTO侯聪亦认为，城市NOA是辅助驾驶里的天花板，是技术含量最高的功能。“通过持续打磨城市NOA功能，可以不断反哺L4技术，最终实现无人驾驶，所以它也是无人驾驶的入门槛。”

城市NOA的加速普及，离不开政策的支持。

2022年11月，工业和信息化部会同公安部组织起草了《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知(征求意见稿)》，文件提出，遴选符合条件的道路机动车辆生产企业和具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品，开展准入试点；对通过准入试点的智能网联汽车产品，在试点城市的限定公共道路区域内开展上路通行试点。

公开资料显示，目前全国已建设17个国家级测试示范区、4个国家级车联网先导区、16个智慧城市基础设施与智能网联汽车试点城市，完成智能化道路改造超过3500公里。

西部证券预计，包括北京、上海、广州、武汉、长沙、无锡在内的第一批智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点城市，以及包括重庆、深圳、厦门、南京、济南、成都、合肥、沧州、芜湖、淄博等10个城市在内的第二批试点城市，将率先申报试点城市资格，“预计到2024年将会再迎来几十个城市的试点申请。”